本文对四种实时操作系统(RTOS)特性进行分析和比较。它们是：Lynx实时系统公司的LynxOS QNX软件系统有限公司的QNX以及两种具有代表性的实时Linux--新墨西哥工学院的RT－Linux和堪萨斯大学的KURT－Linux。
　　近年来，实时操作系统在多媒体通信 在线事务处理 生产过程控制 交通控制等各个领域得到广泛的应用，因而越来越引起人们的重视。
　　1 基本特征概述
　　QNX是一个分布式 嵌入式 可规模扩展的实时操作系统。它遵循POSIX.1 (程序接口)和POSIX.2(Shell和工具) 部分遵循POSIX.1b(实时扩展)。它最早开发于1980年，到现在已相当成熟。
　　LynxOS是一个分布式 嵌入式 可规模扩展的实时操作系统，它遵循POSIX.1a POSIX.1b和POSIX.1c标准。它最早开发于1988年。
　　RT－Linux是一个嵌入式硬实时操作系统，它部分支持POSIX.1b标准。
　　KURT－Linux不是为嵌入式应用设计的，不同于硬(hard)实时／软(soft)实时应用，他们提出'严格(firm)'实时应用的概念，如一些多媒体应用和ATM网络应用，KURT是为这样一些应用设计的'严格的'实时系统。
　　2 体系结构异同
　　实时系统的实现多为微内核体系结构，这使得核心小巧而可靠，易于ROM固化，并可模块化扩展。微内核结构系统中，OS服务模块在独立的地址空间运行，所以，不同模块的内存错误便被隔离开来。但它也有弱点，进程间通信和上下文切换的开销大大增加。相对于大型集成化内核系统来说，它必须靠更多地进行系统调用来完成相同的任务。
　　QNX是一个微内核实时操作系统，其核心仅提供4种服务：进程调度 进程间通信 底层网络通信和中断处理，其进程在独立的地址空间运行。所有其它OS服务，都实现为协作的用户进程，因此QNX核心非常小巧(QNX4.x大约为12Kb)而且运行速度极快。
　　LynxOS目前还不是一个微内核结构的操作系统，但它计划使用所谓的'Galaxy'技术将其从大型集成化内核改造成微内核，这一技术将在LynxOS 3.0中引入。新的28Kb微内核提供以下服务：核心启动和停止 底层内存管理 出错处理 中断处理 多任务 底层同步和互斥支持。
　　RT－Linux实现了一个小的实时核心，仅支持底层任务创建 中断服务例程的装入 底层任务通信队列 中断服务例程(ISR)和Linux进程。原来的非实时Linux核心作为一个可抢先的任务运行于这个小核心之上，所有的任务都在核心地址空间运行。它不同于微内核和大型内核，属于实时EXE(realtime executive)体系结构。其可靠性和可维护性对电信服务系统来说都不够理想。
　　KURT－Linux核心包括两个部分：内核和实时模块。内核负责实时事件的调度，实时模块为用户进程提供特定的实时服务。它不属于微内核结构。
　　3 调度策略分析
　　任务调度策略是直接影响实时性能的因素。尽管调度算法多种多样，但大多由单调率算法(RM)和最早期限优先算法(EDF)变化而来。前者主要用于静态周期任务的调度，后者主要用于动态调度，在不同的系统状态下两种算法各有优劣。在商业产品中采用的实际策略常常是各种因素的折中。
　　QNX 提供POSIX.1b标准进程调度：
　　32个进程优先级；
　　抢占式的 基于优先级的正文切换；
　　可选调度策略：FIFO 轮转策略 适应性策略。
　　LynxOS 其调度策略为：
　　LynxOS支持线程概念，提供256个全局用户线程优先级；
　　硬实时优先级调度：在每个优先级上实现了轮转调度 定量调度和FIFO调度策略；
　　快速正文切换和阻塞时间短；
　　抢占式的RTOS核心。
　　RT－Linux
　　在操作系统之下实现了一个简单的实时核心，Linux本身作为一个可抢占的任务在核内运行，优先级最低，随时会被高优先级任务抢占。
　　用户可自行编写调度程序，它们可实现为可加载的核心模块；
　　已实现的调度程序有：基于优先级的抢占式调度和EDF调度；
　　基于优先级的调度使用'单调率算法'，它直接支持周期任务。
　　KURT－Linux
　　可运行在两种状态之下：通常状态和实时状态。在通常状态下，所有进程都可以运行，但某些核心服务将带来中断屏蔽的不可预期性。实时模式只允许实时进程运行。
　　支持FIFO调度策略 轮转调度策略和UNIX分时调度策略；
　　增加了SCHED－KURT调度策略，这是一种静态调度策略，使用一个特殊的调度文件记录预先定义好的待调度进程的参数。
　　从以上简略描述可以看出，前三种调度策略实现较规范，特别是两种商业RTOS，遵循或部分遵循POSIX.1b实时调度标准。